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root / branch / euphrasie_auguste / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 111

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30

    
31
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
32

    
33
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
34
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
35

    
36
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
37

    
38
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
39

    
40
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
41
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
42
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
43

    
44
// Exemple:
45
//                 CanFrame comm;
46
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
47
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
48

    
49
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
50
//                CanFrame demande;
51
//                CanFrame reponse;
52
//
53
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
54
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
55
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
56
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
57
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
58

    
59
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
60
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
61
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
62
// Il faut envoyer une demande de lecture:
63
//         CanFrame comm;
64
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
65
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
66
//
67
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
68
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
69
//
70
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
71
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
72

    
73
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
74
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
75
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
76
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
77

    
78
// Les evenements:
79
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
80
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
81
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
82
//Bit   Information associee            Remarque
83
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
88
//5
89
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
90
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
91
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
93
//10
94
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
95
//12    Sortie de la piste,
96
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
97
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
98
//15
99

    
100

    
101
// Peripheriques disponibles:
102
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
103
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
104
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
105
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
106
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
107
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
108
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
109
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
110
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
111
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
112
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
113
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
114
//  Bits 7-0?: numero de la piste
115
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
116
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
117
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
118
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
119
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
120
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
121
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
122
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
123

    
124
void periph_command(char addr, short valeur);
125
short periph_requete(char addr);
126

    
127
void assser_tourelle(void);
128
void asser_roue(void);
129

    
130

    
131
short consigne_T = 450;
132
short k_T = 2;
133
short commande_T;
134
short ang_T;
135

    
136
short distance_centre = 721;
137
float k_D = 1.0;
138
short commande_D;
139
short dist_mur_droit;
140

    
141

    
142
void main()
143
{
144
        ports_mcu();
145
    lcd_init();
146
        periph_init();
147
        periph_nom("#AutoTest*");
148

    
149
    can_init();
150
    clavier_init(1);
151
        capture_init();
152

    
153
        sta_cyc(ID_acqui);
154
//        sta_tsk(ID_periph_rx);
155

    
156
        periph_command('V', 1);
157

    
158
    while(1)
159
    {        
160
                assser_tourelle();
161
                asser_roue();
162
                
163
    }
164
}
165

    
166
void acqui()
167
{
168
        LED_V=!LED_V;
169
}
170

    
171

    
172
void asser_roue(void){
173
        dist_mur_droit = periph_requete('U');
174
        commande_D = k_D * (dist_mur_droit - distance_centre);
175
        periph_command('D', commande_D);
176
}
177

    
178

    
179

    
180

    
181

    
182

    
183

    
184

    
185

    
186

    
187
void assser_tourelle(void){
188
        ang_T = periph_requete('R');
189
        commande_T = k_T * (consigne_T - ang_T);
190
        periph_command('T', commande_T);
191
}
192

    
193
void periph_command(char addr, short valeur){
194
        CanFrame comm;        
195
        comm.data.id = addr;
196
        comm.data.rtr = 0;
197
        comm.data.val = valeur;                
198
        snd_dtq (CanTx, comm.msg);
199
}
200
short periph_requete(char addr){
201
        CanFrame requete, response;
202
        requete.data.id = addr;
203
        requete.data.rtr = 1;                
204
        snd_dtq (CanTx,requete.msg);
205
        rcv_dtq(CanRx, &response.msg);
206
        return response.data.val;
207
}