Wiki » History » Version 63

Changhong Xu, 01/25/2019 12:26 AM

1 1 Jean-Baptiste Frau
_P18A07_
2 1 Jean-Baptiste Frau
3 31 Changhong Xu
h1. *Projet Génie électrique : Évaluation d'une méthode de planification de chemins par réseaux de neurones*
4 1 Jean-Baptiste Frau
5 36 Jean-Baptiste Frau
h2. *rebaptisé : _Mise en place d’un protocole pour la démonstration d’un algorithme de planification de chemin_*
6 1 Jean-Baptiste Frau
7 36 Jean-Baptiste Frau
h1. *Introduction*
8 36 Jean-Baptiste Frau
9 36 Jean-Baptiste Frau
> Ce projet "Génie Electrique" fait partie intégrante de la formation Génie Electrique à Polytech Clermont-Ferrand. Il permet à nous autres, étudiants du GE, d'être acteurs d'un projet de type industriel sur une période de 6 mois (février-avril 2018 & octobre-décembre 2018), de travailler en autonomie tels des ingénieurs et de faire face aux enjeux et problèmes qui sont ceux d'un tel projet. Le sujet sur lequel nous avons travaillé nous a été proposé par nos clients, respectivement enseignant-chercheur à Polytech et Doctorant à l'Institut Pascal, Sébastien Lengagne et Mehdi Mounsif. Ce dernier désirait avoir un système à sa disposition pour faire des démonstration du fonctionnement de ses algorithmes de planification de chemin.
10 36 Jean-Baptiste Frau
11 36 Jean-Baptiste Frau
> La planification de chemin, aspect central de la navigation en robotique, consiste à trouver un chemin que le robot puisse suivre pour arriver au point de destination souhaité. Cette démarche implique généralement la définition d'une carte de l’environnement du robot préalablement connue par celui-ci ainsi que la connaissance de sa propre position par le robot dans la carte. De plus, la carte rend compte des espaces non accessibles par le robot (c'est à dire des obstacles).
12 36 Jean-Baptiste Frau
13 37 Jean-Baptiste Frau
> Ce processus, notre client Doctorant, M. Mounsif l'a abordé dans ses travaux, cherchant à implémenter diverses approches comme A* (A star) ou des méthodes orientées deep learning. Et récemment, il a été convenu avec M. Lengagne que notre projet pourra également bénéficier à un groupe d'étudiant de 5ème année en Génie Mathématiques et Modélisation. Cependant, nous avons uniquement utilisé l'algorithme A* du client au cours de ce projet (la nature de l'algorithme ne change rien au fonctionnement du système que nous avons développé).
14 37 Jean-Baptiste Frau
15 38 Jean-Baptiste Frau
> Notre contribution a consisté en la fabrication du système de démonstration des algorithmes du client.
16 1 Jean-Baptiste Frau
17 30 Changhong Xu
!Webp.net-resizeimage.png!
18 30 Changhong Xu
                     
19 63 Changhong Xu
> Robot KHEPERA III
20 38 Jean-Baptiste Frau
21 38 Jean-Baptiste Frau
h1. *Sommaire*
22 38 Jean-Baptiste Frau
23 51 Changhong Xu
[[1. Acteurs du projet]]
24 57 Jean-Baptiste Frau
25 60 Jean-Baptiste Frau
2. Description du projet
26 56 Jean-Baptiste Frau
> [[2.1. Objectifs]]
27 56 Jean-Baptiste Frau
> [[2.2. Architecture de la solution]]
28 56 Jean-Baptiste Frau
> [[2.3. Livrables]]
29 60 Jean-Baptiste Frau
3. Description technique des livrables
30 56 Jean-Baptiste Frau
> [[3.1. Aire de démonstration]]
31 60 Jean-Baptiste Frau
> 3.2. Photographies de l'aire et traitement de l'image
32 56 Jean-Baptiste Frau
> > [[3.2.1. En amont de l'algorithme]]
33 56 Jean-Baptiste Frau
> > [[3.2.2. En aval de l'algorithme]]
34 56 Jean-Baptiste Frau
> [[3.3. Communication sans-fil]]
35 56 Jean-Baptiste Frau
> [[3.4. Commande du robot]]
36 56 Jean-Baptiste Frau
> [[3.5. Interface Qt]]
37 56 Jean-Baptiste Frau
> [[3.6. Support Webcam]]
38 60 Jean-Baptiste Frau
4. Gestion de projet
39 56 Jean-Baptiste Frau
> [[4.1. Gestion de l'équipe]]
40 56 Jean-Baptiste Frau
> [[4.2. Gestion de la sous-traitance]]
41 56 Jean-Baptiste Frau
[[5. Bilan]]
42 58 Jean-Baptiste Frau
43 56 Jean-Baptiste Frau
[[6. Bibliographie]]
44 58 Jean-Baptiste Frau
45 56 Jean-Baptiste Frau
[[7. Webographie]]
46 58 Jean-Baptiste Frau
47 56 Jean-Baptiste Frau
[[8. Annexes]]
48 13 Changhong Xu
49 59 Jean-Baptiste Frau
[[9. Utilisation du projet]]
50 59 Jean-Baptiste Frau
> [[9.1. Installation des outils]]
51 59 Jean-Baptiste Frau
> [[9.2. Mise en route de la manipulation]]
52 59 Jean-Baptiste Frau
53 61 Changhong Xu
[[10. Dépannage]]
54 62 Changhong Xu
55 62 Changhong Xu
56 12 Changhong Xu
Outil du développement : Kherpera III Toolbox
57 12 Changhong Xu
https://en.m.wikibooks.org/wiki/Khepera_III_Toolbox
58 14 Changhong Xu
Documentation Opencv : 
59 28 Changhong Xu
https://docs.opencv.org/
60 6 Changhong Xu
K-team :
61 1 Jean-Baptiste Frau
https://www.k-team.com/