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Version 35 (Jean-Baptiste Frau, 11/27/2018 03:31 PM) → Version 36/68 (Jean-Baptiste Frau, 01/10/2019 11:02 AM)

_P18A07_

h1. *Projet Génie électrique : Évaluation d'une méthode de planification de chemins par réseaux de neurones*

h2. *rebaptisé : _Mise en place d’un protocole pour la démonstration d’un algorithme de planification de chemin_*

h1. *Introduction* *1. Introduction*

> Ce projet "Génie Electrique" fait partie intégrante Dans le cadre de la formation Génie Electrique à Polytech Clermont-Ferrand. Il permet à Clermont-Ferrand, nous autres, étudiants du GE, d'être acteurs d'un devons réaliser un projet de type industriel sur une période de 6 mois (février-avril 2018 & octobre-décembre 2018), de nous permettant d'apprendre à travailler en autonomie tels des ingénieurs équipe et de faire face aux enjeux et problèmes qui sont ceux d'un tel projet. Le sujet sur lequel nous avons travaillé nous a été proposé par nos clients, respectivement enseignant-chercheur à Polytech et Doctorant à l'Institut Pascal, Sébastien Lengagne et Mehdi Mounsif. Ce dernier désirait avoir un système à sa disposition pour faire des démonstration du fonctionnement de ses algorithmes de planification de chemin.

> La planification de chemin, aspect central de la navigation
gagner en robotique, consiste à trouver un chemin que le robot puisse suivre pour arriver au point expérience en projet de destination souhaité. Cette démarche implique généralement la définition d'une carte de l’environnement du robot préalablement connue par celui-ci ainsi que la connaissance de sa propre position par le robot dans la carte. De plus, la carte rend compte des espaces non accessibles par le robot (c'est à dire des obstacles).

> Ce processus, notre client Doctorant, M. Mounsif l'a abordé dans ses travaux, cherchant à implémenter diverses approches comme A* (A star) ou des méthodes orientées deep learning. Et récemment, il a été convenu avec M. Lengagne que notre
type projet pourra également bénéficier à un groupe d'étudiant de 5ème année en Génie Mathématiques et Modélisation. industriel.

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Robot KHEPERA III

h2. *2. Existant*

h2. *3. Liens utiles*

Outil du développement : Kherpera III Toolbox
https://en.m.wikibooks.org/wiki/Khepera_III_Toolbox
Documentation Opencv :
https://docs.opencv.org/
K-team :
https://www.k-team.com/

h2. *4. Notes d'application*

Connection entre khepera et ordinateur(linux) : Connection_wifi.pdf
Outil de cross compilation : Cross_compilation.pdf
Pour transfer des fichiers entre ordinateur et khepera : Transfert_des_fichiers.pdf

h2. *5. Divers*