Saisie d'objet » History » Version 2

Maeva Garcia, 10/16/2017 03:51 PM

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h1. Saisie d'objet
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Pour ce qui est de la saisie d'objet, un programme à été créé sous ROS, 
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il permet de bouger le bras afin de le mettre droit ou le long du corps mais aussi d'ouvrir et de fermer la main. 
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La commande se fait à l'aide de la manette, le code est présent dans la rubrique "dépot" sous le nom de "hand_Arm_2.cpp"
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On a pu remarquer que dans la documentation du Robot Pepper il y a une erreur, 
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en effet pour la commande de la main il est possible de l'ouvrir a different pourcentage, 
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ce n'est pas un tout ou rien comme indiqué sur la documentation.
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Un programme afin de réaliser des tests sur la saisie d'objet a été réalisé sous ROS.
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Ce programme permet d'ouvrir et de fermé la main à l'aide des boutons de la manette. 
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Lors du test on a pu se rendre compte que le robot ferme la main assez fort pour que l'objet ne tombe pas.