Rapport d'avant-projet » History » Version 5

Maeva Garcia, 10/11/2017 05:04 PM

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h1. Rapport d'avant-projet
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h1. Résumé
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La section Génie Electrique de Polytech Clermont-Ferrand a besoin de projets ludiques à
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présenter lors des portes ouvertes de Polytech Clermont-Ferrand. 
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Cela va permettre d’attirer les étudiants car la section manquent d’élèves.
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C’est dans cet objectif que le projet « Pepper range ses affaires » a été envisagé. Le projet va
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aussi permettre d’intégrer des travaux pratiques sur le robot Pepper. Le but de ce projet est
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de faire bouger le robot Pepper afin qu’il trouve et range des objets placés dans une zone.
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Le projet étant de travailler sur un robot, celui-ci regroupe des matières liées à la robotique,
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par exemple la programmation en langage C, en Python ou encore du traitement vidéo.
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Cette première partie de projet a permis de savoir comment fonctionnait le robot Pepper
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ainsi que de se familiariser avec différents outils de programmation afin que l’on trouve le
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plus adapté pour mener à bien notre projet. Nous avons aussi cherché des moyens pour que
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le robot reconnaisse les objets et puisse les situer dans l’espace afin qu’il puisse les
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manipuler.
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+Mots clés :+ robot, programmation, détection d'objet, manipulation. 
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h1. Abstract
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The Electrical Engineering section of Polytech Clermont-Ferrand needs a playful project to be
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presented at the open doors of Polytech  Clermont-Ferrand. This will attract students because the section lacks students.
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It is for this purpose that the Pepper ranks its stuffss has been considered. The project will
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also integrate practical work on the Pepper robot. The goal of this project is to move a
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Pepper robot so that it finds and stores objects placed in an area.
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The project is to work on a robot, it is a group of subjects related to robotics. There are, for
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example, programming in C, python or video processing.
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This first part of the project allowed us to know how the Pepper robot works and to
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familiarize ourselves with different programming tools so that we find the most suitable to
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carry out our project. We also looked for ways for the robot to recognize the objects and
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place them in space so that they can handle them.
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+Keywords :+ robot, programming, object detection, handling.
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h1. Remerciments
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Nous tenons tout d’abord à remercier M. Sébastien Lengagne, ainsi que l’école Polytech Clermont Ferrand,
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pour la proposition de ce sujet permettant l’amélioration de l’image de la section Génie
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Electrique de Polytech Clermont-Ferrand ainsi que de pouvoir manipuler un tel robot. 
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M.Lengagne étant notre tuteur Polytech ainsi que notre client, ceci a été un travail difficile mais
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il a toujours été présent pour nous aider, que ce soit dans l’apprentissage des différents
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outils mais aussi pour ses précieux conseils pendant ces 3 mois d’avant-projet.
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Mme. Isabelle Goi, notre tutrice industrielle, nous a également été d’une grande aide afin de
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réaliser des revues de projet les meilleures possible. 
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h1. Tables des matières
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1. Introduction..................................................................................................................................... 1
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2. Contexte du projet .......................................................................................................................... 2
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  2.1 Objectif du client : ....................................................................................................................... 2
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  2.2 Le robot Pepper :......................................................................................................................... 2
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  2.3 Cahier des charges :..................................................................................................................... 3
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3. Déroulement du projet................................................................................................................ 4
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  3.1 Choix de l’outil de développement ............................................................................................. 5
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  3.2 Elaboration des fonctions............................................................................................................ 5
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  3.3 Choix des objets .......................................................................................................................... 6
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4. Les résultats................................................................................................................................. 6
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5. Conclusion.................................................................................................................................... 8
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6. Bilan personnel............................................................................................................................ 8
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h1. Lexique
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ArUco : Une bibliothèque pour des applications en réalité augmentée (la
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superposition de la réalité et d'éléments, comme les sons, les images 2D et 3D).
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Chorégraphe : Un logiciel qui contient des programmes de base sous forme de blocs,
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chaque bloc est une fonction, on peut aussi créer des nouvelles fonctions en utilisant
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le langage Python.
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C++ : Un langage de programmation compilé.
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Python : Un langage de programmation compilé.
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QR code : Quick Response code.
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ROS : Un système d'exploitation pour la robotique, on peut programmer en langage
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C++ avec ROS.
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SDK : Un ensemble d'outils d'aide à la programmation, il a deux versions, C++ SDK et
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Python SDK.
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h1. Introduction
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Qui n'a pas déjà rêvé d’un robot capable de ranger des affaires pour nous, et bien
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c’est la mission qu’on nous a confiée. Nous sommes deux étudiantes en 4ème année en
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Génie Electrique à Polytech Clermont Ferrand.
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Nous devons réaliser un projet sur 1 an, le sujet de notre projet est donc : « Pepper range
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ses affaires ». Notre client est M. Lengagne, qui est un enseignant du département Génie
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Electrique à Polytech Clermont-Ferrand.
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Il nous a confié ce projet dans le but de pouvoir par la suite intégrer des travaux pratiques
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sur le robot Pepper dans le cursus des étudiants du département. Ce projet pourra aussi
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devenir l’un des projets exposés lors des portes ouvertes afin d’être la vitrine du
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département.
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Nous devons donc programmer le robot Pepper afin qu’il dispose différents objets (une
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dizaine) dans une pièce et qu’il les trouve et les range à des endroits précis. 
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h1. 2. Contexte du Projet
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h2. 2.1. Objectif du client
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Le client est M. Sébastien Lengagne, un enseignant du département Génie Electrique, il est
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donc le représentant du département. Le département Génie Electrique a investi cette
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année dans le robot Pepper afin de pouvoir intégrer des travaux pratiques de robotique,
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pour les étudiants de 4eme année en Génie Electrique. Ainsi, le robot pourra être
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programmé pour réaliser des fonctions afin de présenter le département lors des portes
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ouvertes ou de la fête de la science. Le but de notre projet est de programmer le robot avec
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différents outils de programmation afin de faire un choix pour savoir quel outil est le plus
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simple à utiliser pour les étudiants et qu’il soit performant pour contrôler tous les capteurs
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et actionneurs du robot. Pour cela notre projet consiste à faire un démonstrateur avec le
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robot Pepper. La démonstration sera de disposer différents objets (une dizaine) dans une
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pièce et demander à Pepper de les trouver et de les ranger à des endroits précis
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h2. 2.2. Le robot Pepper
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Le robot Pepper est un robot humanoïde conçu par SoftBank robotics, il possède pas moins
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de 20 moteurs voir figure 1, mais aussi 4 microphones, 2 caméras RGB HD, 5 capteurs
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tactiles, un écran tactile sur le torse, 1 caméra 3D derrière les yeux, dans les jambes : 2
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sonars, 6 lasers, un capteur gyroscopique, 3 roues omnidirectionnelles. Le robot possède 3
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articulations dans chaque bras.