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Maeva Garcia, 10/13/2017 03:19 PM


Choix de l'outil de développement

Pour commander le robot il faut choisir le moyen de le programmer, il y a trois outils possibles SDK,choregraphe et ROS.
Pour pouvoir faire un choix parmi ces outils, il faut dans un premier temps les prendre en mains et les utiliser afin de voir le plus adéquat au vu du projet.
Plusieurs programmes ont été réaliser afin de pouvoir contrôler différent actionneurs et capteurs du robot.

Chorégraphe

La première étape a été de prendre en main le logiciel chorégraphe qui est le logiciel conseillé par le fabriquant du robot.
Ce logiciel permet de réaliser un programme à l'aide de petites boites pré programmer à relier les unes aux autres afin de faire un programme entier.
Ce logiciel a été utilisé afin de créer un programme de reconnaissance faciale pour animer les portes ouvertes.
Malheureusement lors de la création du programme il a fallut utiliser la tablette de Pepper afin que la personne utilisant ce programme puisse taper son nom.
Cette fonction n'étant pas présente dans la bibliothèque du logiciel il l'a fallut la créer, cela a rendu la tache plus difficile car il faut programmer en python.
Dans ce programme, les actionneurs de Pepper on été commandés ainsi que sa camera.
Une fois le programme terminé, celui-ci a été transférer au robot sous forme d'application,
pour la lancer il faut que le robot soit en mode "Autonomus" et dire : "Lance reconnaissance".
Un document pour créer une application a l'aide chorégraphe a été rédiger, il est disponible dans : "Fichiers".
Un autre programme a ensuite été réaliser et tester afin d'apprendre un objet et de voir si par la suite il arrive a le reconnaitre car en effet c'est le but du projet.
Les fonctions a utiliser étant déjà dans la bibliothèque, le programme a été fini rapidement.
Ensuite il a fallu tester le programme, la conclusion et que le robot apprend un objet a une position précise.
C'est à dire que lorsque l'on déplace l'objet qu'on l'éloigne ou qu'on rapproche l'objet,
ou encore lorsque son angle de vision change le robot ne reconnait pas l'objet.
Voici un tableau représentant les avantages et inconvénients de cet outil:

ROS

pepper.jpg (24.5 KB) Maeva Garcia, 10/13/2017 03:19 PM

Pepper2.jpg (14.6 KB) Maeva Garcia, 10/13/2017 04:04 PM

Pepper3.jpg (17.9 KB) Maeva Garcia, 10/16/2017 11:08 AM