Projets_Etudiants

#include <stdio.h>

#include <conio.h>

#include <math.h>

#include <windows.h>

#include "remote_socket_client.h"

#include "gestion.h"

#define N 2700

//link with ws2_32

/** INFORMATIONS SUR LES PERIPHERIQUES ET COMMANDES

---------------------------------------------------

'V' : Vitesse du moteur (0-50)

'D' : Angle de braquage des roues avant en 1/10° de degré (10 -> 1∞)

'T' : Azimut de la tourelle du télémètre en 1/10°

'R' : Lecture de l'Azimuth de la tourelle en 1/10°

'U' : Distance mesure par le télémètre en 1/100 de mètre (en cm)

'X' : Position absolue X en cm

'Y' : Position absolue Y en cm

'Z' : Position absolue Z en cm

'N' : Numéro de la voiture (en fonction de l'ordre de connection)

'E' : Lecture des evènements (cf Annexe 2)

'H' : Donne le temps de course actuel

'S' : Temps du tour précédent

'I' : Defini le nom du vehicule lettre par lettre

'M' : Mode de course :

8 bits de poids fort: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)

8 bits de poids faible : numero de piste

'C' : Informations sur le dernier capteur touché :

8 bits de poids faible : numéro du capteur

8 bits de poids fort : couleur ('R','J' ou 'V')

'K' : Téléportation de la voiture sur le troncon de piste N

(correspondant au capteur vert numero N).

Attention à n'utiliser que pour des tests, les scores sont invalidés !

Bit 0 : Point de passage Vert, remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'C'

1 : Point de passage Jaune, remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'C'

2 : Point de passage Rouge, remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'C'

3-6 : non utilisés

7 : Point de passage course (vert), remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'C'

8 : La piste à changé , remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'M'

9 : Le mode de course a changé , remis à zéro lors de la lecture du périphérique 'M'

10 : Début de la course , remis à zéro au changement du mode de course.

11 : Le dernier point de passage est atteint la course est finie , remis à zéro au changement du mode de course.

12 : La voiture est sortie de la piste.

13 : Utilisation de la fonction de téléportation. Classement Invalidé. Remis à zero au changement de piste ou du mode de course.

14 : Faux départ -> destruction de la voiture , remise à zéro au changement du mode de course.

15 : Collision avec le sol, Remise à zéro au changement de piste.

**/

int depart;

int fin;

int course_trop_longue(float chronoref)

{

    float tps_actuel;

    /*if (depart == 0)

    {

        return 0;

    }*/

    tps_actuel = remote_read('H')/100.0f;

    printf("%f \n", tps_actuel);

    printf("Temps = %g \n", tps_actuel);

    if ( tps_actuel > 40 /*chronoref*2*/ )

    {

        return 1;

    }

    return 0;

}

int course_terminee()

{

    return fin;

}

/** Fonction appelée lorsqu'un évènement est recu **/

void f(int v, float chronoref)

{

    printf ("!!! Event:%04X !!!\n",v);

    printf("test2\n");

    if (v & 128)

    {

       depart =1 ;

    }

    if (v & 2048)

    {

        fin = 1;

    }

}

int parcours (float vitesse, float angle, float distance_mur, float coefficient, float * chrono, float chronoref)

{

    int htime=0;

//Initialisation des peripheriques

    remote_init(local_periph);

/** Définition de la fonction de réception des évènements **/

    event_callback = &f;

/** Mettre Votre Nom **/

    remote_nom("??");

/**Telemetre à gauche 70°**/

    remote_write('T',700);

/**Laisse le temps à la voiture de se stabiliser**/

    Sleep(2000);

/**Demarre la voiture avec une vitesse de 20**/

    remote_write('V',vitesse);

    depart=0;

    fin=0;

        do{

    float dist;

    float err;

    float angle;

        /**Lecture de la distance au mur **/

            dist=remote_read('U');

        /**Convertion en metres**/

        dist=dist/100.0f;

            /**Calcul de l'erreur de distance par rapport à 5.5m du mur**/

            err=dist-distance_mur;

            /** Calcul de l'angle à appliquer avec une Correction proportionnelle de gain de 11 **/

            angle = err*coefficient;

        /** Conversion de l'angle en 1/10° **/

        angle=angle*10;

            /** Definition de l'angle de braquage des roues**/

            remote_write('D',angle);

        /**Tempo 100ms **/

            Sleep(100);

        printf ("Distance :%3.2f Erreur: %3.2f Angle:%3.2f \n",dist,err,angle);

    /** Attente fin de course ou touche 'Q' appuyée**/

        }while(!course_terminee() && !course_trop_longue(chronoref));

    printf ("Fin de la course\n");

    htime=remote_read('H');

    *chrono=htime/100.0f;

        remote_close();

        if (course_terminee())

        {

            return 0; /* renvoi 0 si la course s'est bien terminee*/

        }

        else

        {

            return 1;

        }

}

int recherche(float vitesse, float angle, float distance_mur, float correction_angle, float * temps)

{

    int v;

    int a;

    float d_m;

    float c_a;

    FILE* fichier = NULL;

    fichier = fopen("resultats.txt", "r");

    if (fichier != NULL)

    {

        while(!feof(fichier))

        {

            fscanf(fichier, "%f %f %f %f %f", &v, &a, &d_m, &c_a, &temps);

            if(v==vitesse && a==angle && d_m==distance_mur && c_a==correction_angle)

            {

                fclose(fichier);

                return 1;

            }

        }

        fclose(fichier);

    }

    else

    {

        printf("erreur ouverture fichier dans recherche \n");

        return 2;

    }

    return 0; //retourne 1 s'il trouve quelque chose

}

void recherche_ligne (int i, float * v, float * a, float * d_m, float * c, float * tps, char * nom)

{

    int k=0;

    FILE* fichier = NULL;

    fichier = fopen(nom, "r");

    if (fichier != NULL)

    {

            fseek(fichier, 0, SEEK_SET);

        while(!feof(fichier) && k != i)

        {

            fscanf(fichier, "%f %f %f %f %f", v, a, d_m, c, tps);

            k++;

        }

        fclose(fichier);

    }

    else

    {

        printf("erreur ouverture fichier dans recherche \n");

    }

}

void ecriture_ligne (int i, float v, float a, float d_m, float c, float tps, char * nom)

{

    int k=0;

    FILE* fichier = NULL;

    fichier = fopen(nom, "r+");

    if (fichier != NULL)

    {

            fseek(fichier, 0, SEEK_SET);

        while(!feof(fichier) && k != i)

        {

            k++;

        }

        fprintf(fichier, "%g %g %g %g %g \n", v, a, d_m, c, tps);

        fclose(fichier);

    }

    else

    {

        printf("erreur ouverture fichier dans ecriture \n");

    }

}

void ecriture(float vitesse, float angle, float resultat, float distance_mur, float correction_angle, char * nom)   //ecriture ligne mais ecrit a la fin

{

    FILE* fichier;

    fichier = fopen(nom, "r+");

    if (fichier != NULL)

    {

        fseek(fichier, 0, SEEK_END);

        fprintf(fichier, "%f %f %f %f %f \n", vitesse, angle, distance_mur, correction_angle, resultat);

        fclose(fichier);

    }

    else

    {

        printf("erreur ouverture fichier dans ecriture");

    }

}

void remplir_aleatoire(float tableau[64][5], char * fichier_source)

{

    FILE * fic1;

    FILE * fic2;

    int iter=0, i;

    float vi;

    float ai;

    float di;

    float ci;

    float tpsi;

    fic2=fopen(fichier_source, "r+");

    srand(time(0));

    do

        {

                i=rand()%N;

                printf("%d \n", i);

                recherche_ligne (i,&vi,&ai,&di,&ci,&tpsi, "resultats.txt");

                printf("%f %f %f %f %f \n", vi, ai, di, ci, tpsi);

        tableau[iter][0]=vi;

        tableau[iter][1]=ai;

        tableau[iter][2]=di;

        tableau[iter][3]=ci;

        tableau[iter][4]=tpsi;

        iter++;

        printf("iterr : %d \n", iter);

    }while(iter<63);

    fclose(fic2);

}

void affiche_tableau(float tab[64][5])

{

    int i;

    i=0;

    while(i<63)

    {

        printf("%f %f %f %f %f \n", tab[i][0], tab[i][1], tab[i][2], tab[i][3], tab[i][4]);

        i++;

    }

}

/** Fonction Principale **/

int main()

{

        //float tab [5];

        float tableau[64][5];

        int i,j,iter=0,k; //k : pour savoir si course se termine bien

        float itab[5],jtab[5];

        float x[3], y;

        float alpha=0.3;

        //float eps = pow(10,-6);

        float vi, vj;

    float ai, aj ;

    float di, dj;

    float ci, cj;

    float tpsi, tpsj, tps_ref=100;

        srand(time(0));

        remplir_aleatoire(tableau, "resultats.txt");

        do

        {

                iter++;

                i=rand()%63;

                j=rand()%63;

                while (i == j)

                {

                        j=rand()%63;

                }

        printf("%d \n", i);

                //aller à la ligne i

                /*recherche_ligne (i,&vi,&ai,&di,&ci,&tpsi, "recuit.txt");*/

                itab[0]=tableau[i][0];

                itab[1]=tableau[i][1];

                itab[2]=tableau[i][2];

                itab[3]=tableau[i][3];

                itab[4]=tableau[i][4];

                //aller à la ligne j

                /*recherche_ligne (j,&vj,&aj,&dj,&cj,&tpsj, "recuit.txt");*/

                jtab[0]=tableau[j][0];

                jtab[1]=tableau[j][1];

                jtab[2]=tableau[j][2];

                jtab[3]=tableau[j][3];

                jtab[4]=tableau[i][4];

                x[0] = alpha*itab[0]+(1-alpha)*jtab[0];

                x[1] = alpha*itab[1]+(1-alpha)*jtab[1];

                x[2] = alpha*itab[2]+(1-alpha)*jtab[2];

                x[3] = alpha*itab[3]+(1-alpha)*jtab[3];

                /*if (itab[4] < jtab[4])

                {

                        tps_ref=itab[4];

                }

                else

                {

                        tps_ref=jtab[4];

                }*/

        if(recherche(x[0], x[1], x[2], x[3], &tps_ref) != 1) //voiture n a pas fait avec ces parametres

        {

            printf("je prend pour parametres : %f %f %f %f \n", x[0], x[1], x[2], x[3]);

            k = parcours (x[0],x[1],x[2],x[3],&y,tps_ref);

            if (k != 0)

            {

                printf("la course c est mal passe \n");

            }

            ecriture(x[0], x[1], tps_ref, x[2], x[3], "resultats.txt");

        }

        // sinon on ecrit quand meme mais avec le temps recupere dans la recherche

                        if (y <= itab[4])

                        {

                                if (itab[4] <= jtab[4])

                                {

                                        //remplacer la ligne j par x dans le fichier source

                                        /*ecriture_ligne (j,x[0],x[1],x[2],x[3],y, "recuit.txt");*/

                                            tableau[j][0]=x[0];

                                            tableau[j][1]=x[1];

                                            tableau[j][2]=x[2];

                                            tableau[j][3]=x[3];

                                            tableau[j][4]=y;

                                        printf("je remplace ligne j par x \n");

                                }

                                else

                                {

                                        //remplacer la ligne i par x dans le fichier source

                                        /*ecriture_ligne (i,x[0],x[1],x[2],x[3],y, "recuit.txt");*/

                                            tableau[i][0]=x[0];

                                            tableau[i][1]=x[1];

                                            tableau[i][2]=x[2];

                                            tableau[i][3]=x[3];

                                            tableau[i][4]=y;

                                        printf("je remplace ligne i par x \n");

                                }

                        }

                        else

                        {

                                if (y <= jtab[4])

                                {

                                        //remplacer la ligne j par x dans le fichier source

                                        /*ecriture_ligne (j,x[0],x[1],x[2],x[3],y, "recuit.txt");*/

                                            tableau[j][0]=x[0];

                                            tableau[j][1]=x[1];

                                            tableau[j][2]=x[2];

                                            tableau[j][3]=x[3];

                                            tableau[j][4]=y;

                                        printf("je remplace ligne j par x \n");

                                }

                        }

        printf("iter : %d \n", iter);

        } while (iter<100);

    affiche_tableau(tableau);

        printf("vitesse minimum obtenue: %g\n", y);

        printf("nombre d'iterations: %d\n", iter);

        return 0;

}