Polytech Projets Ge » Polytech Ge Sous Traitance

#include <dspic.h>

#include "setup.h"

#include "a6.h"

#include "asserv.h"

// configuration des registres

/* FBS : on fait une opperation logique afin de d?finir la configuration de ce registre

    BWRPU : boot segment program flash write protection

    BSS :   cod? sur trois bits

    NORBS : cod? sur  2 bits

    FSS: on fait une opperation logique afin de d?finir la configuration de ce registre

    FGS : on fait une opperation logique afin de d?finir la configuration de ce registre

    FOSCSEL ;

    FOSC : configuration de l'horloge

    FWDT ; bit de validation du chien de garde

    FPOR : registre de control du moteur

    FICD ;

    OSCIOFNC : OSC2DIO, pour choisir OSC2 en "clock output" ou en une broche entree/ sortie num?rique, selon on met 1 ou 0

*/

__CONFIG(FBS, BWRPU & BSSNB & NORBS);

__CONFIG(FSS, SWRPU & SSSNS & NORSS);

__CONFIG(FGS, GCPU  & GSSU);

__CONFIG(FOSCSEL, FRCPLL & IESOEN); // configuration du registre FOSCSEL : IESO bit 7 du registre FOSCSEL, FRCPLL est un oxillateur  PLL

__CONFIG(FOSC, FCKSMDIS & OSC2DIO & IOL1WAY);// FCKMDIS : activer ou desactiver la communication de l'horloge, IOL1WAY configuration de la bonche peripherique de l'horloge

__CONFIG(FWDT, WDTDIS & WINEN & WDTPRE128 & WDTPS32768);// : WDTPRE128 : prescaler de 128; WDTDIS: watchdog timer in window mode or not, selon la valeur du bit

__CONFIG(FPOR, PWMPORT & PWRTDIS);// PWMPORT : Les broches du module pwm sont contr?l?es par le registre de port lors de la r?initialisation de l'appareil, PWRTDIS : power-on reset timer value select bits

__CONFIG(FICD, DEBUGEN & JTAGDIS & ICS1); //JTAGDIS : on desavtive JTAG; ICS1 : selection de la voix de communication

extern unsigned char arret; // declaration de la variable arret, il est declar? en variable extern

extern unsigned char prog;  // declaration de la variable prog, il est declar? en variable extern

unsigned short i=0;

//short tab1[400], tab2[400], tab3[400], tab4[400];

//unsigned short id=0;

void main()

{

        A6_packet a6;

        unsigned char ch;

        unsigned char data[4];// tableau de type char de taille 4

        unsigned short val;

        short p;

        short vit;

    // appel de fionctions : horloge, io, A6 et asservissement

        setup_clock();

        setup_io();

        setup_A6();

        setup_channel();

        setup_asserv();

        for(p=0;p<1000;p++);// on attend 1000 it?ration de p : temporisation

#ifdef ASSERV_POS // on test si la constante ASSERV_POS est d?finie

        while(1)

        {

            // si le moteur est a l'arret et que la position est de 1 on lit la valeur de la position et de l'angle

                if(arret==1 && prog==1)

                {

                        channel_read(INIT_POS, data);

                        setInitPos(*(unsigned short*)(&data[0]), *(unsigned short*)(&data[2]));

                        channel_read(INIT_THETA, data);

                        setInitTheta(*(unsigned short*)(&data[0]));

                }

         //

                if(isChannelNew(DEST)) //si la nouvelle voie vaut DEST

                {

                        channel_read(DEST, data); //  On R?cupere les valeurs de DEST et on les stock dans data

                        setDest(*(unsigned short*)(&data[0]), *(unsigned short*)(&data[2]));

                }

                if(isChannelNew(THETA_DEST)) // si la nouvelle voie vaut THETA_DEST

                {

                        channel_read(THETA_DEST, data); // On R?cupere les valeurs de THETA_DEST et on les stock dans data

                        setThetaDest(*(unsigned short*)(&data[0]));

                }

                if(isChannelNew(MODE_ASSERV)) // si la nouvelle valeur vaut MODE_ASSERV

                {

                        channel_read(MODE_ASSERV, data); //  On R?cupere les valeurs de ASSERV et on les stock dans data

                        setMode(data[0]); // On stock la valeur dans data

                }

                if(isChannelNew(VIT)) // si la nouvel levaleur vaut VTT

                {

                        channel_read(VIT, data); //  On R?cupere les valeurs de VTT et on les stock dans data

                        vit=*(unsigned short*)(&data[0]); // On stock la valeur dans data

                        if(vit<0) // si la nouvelle valeur VTT est inferieur a 0

                        {

                                vit=-vit; // on inverse VTT

                                setWay(Back);

                        }

                        else

                        {

                                setWay(Forward);

                        }

                        setVitesse(vit);

                }

                asserv(); // on ex?cute le code de l'asservissement

                data[0] = getState(); // on met la valeur de getState dans data[0]

                data[1] = 0;  // on met a 0 la valeur de data[1]

                *(unsigned short*)(&data[2]) = 0;

                channel_set(ASSERV_STATE, data);

                *(unsigned short*)(&data[0]) = getX();

                *(unsigned short*)(&data[2]) = getY();

                channel_set(POS, data);

                *(unsigned short*)(&data[0]) = getTheta();

                *(unsigned short*)(&data[2]) = 0;

                channel_set(THETA, data);

                *(unsigned short*)(&data[0]) = getDistance();

                *(unsigned short*)(&data[2]) = 0;

                channel_set(DIST, data);

        }

#elif ASSERV_DEG //Si la constante ASSER_POS n'est pas definie alors elle vaut ASSER_DEG

        while(1)

        {

                if(arret==1 && prog==1)     //si arret & prog sont ?gale ? 1 alors on fait rien

                {

                }

                if(isChannelNew(TOP_DEST))  //si la nouvelle voie vaut TOP_Dest alors

                {

                        channel_read(TOP_DEST, data);   // On R?cupere les valeurs de TOP_DEST et on les stock dans data

                        setTopDest(*(unsigned short*)(&data[0]), *(unsigned short*)(&data[2]));//On met a jour la nouvelle destination

                }

                if(isChannelNew(POWER)) // si on es bien alimenter

                {

                        channel_read(POWER, data);  //On recuperer la valeur indiquant que le circuit est bien aliment?

                        setPower(*(short*)(&data[0])); //On stock la valeur dans data

                }

        asserv_deg();   //On execute l'asservisssment en position

                *(unsigned short*)(&data[0]) = getTop();    // stock dans data la valeur du compteur

                *(unsigned short*)(&data[2]) = 0;           //initialise la valeur de data

                channel_set(TOP, data);// on configure la valeur de TOP avec la valeur qui a dans data

        }

#else

        #error "You have to define any asserv mode in configuration project"

#endif

}