Revision 543 branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
118 118
//				correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
119 119
CanFrame comm,comm2,comm3;
120 120
unsigned short k=1,k2=1, angle_reel, error,error2,d_reel,D/*=714*/, d_max = 2000, appui_Bp = 0 ; // D = 500 pour piste verte , D = 714 pour piste verte
121
unsigned short consigne_tour/*=450*/, vitesse_roue/*=20*/, capt_detecte, comRoue, mode_course ,num_piste ,depart;  // V = 30 pour piste verte , V = 38 pour piste bleu  
121
unsigned short consigne_tour/*=450*/, vitesse_roue/*=20*/, capt_detecte, comRoue, mode_course ,num_piste ,depart,temps;  // V = 30 pour piste verte , V = 38 pour piste bleu  
122 122
unsigned char couleur;
123 123
CanFrame requete,requete3,requete4 ; 
124 124

  
......
144 144
	sta_tsk(id_piste);
145 145
	sta_tsk(id_piste_verte_bleue); // ? activer pour piste verte et bleue
146 146
	sta_tsk(id_noire);
147
	
147
	sta_tsk(id_temps);
148

  
148 149
//	sta_tsk(id_comm_v); ralentit asservissement
149 150
//	sta_tsk(id_arret);  ralentit asservissement
150 151
	comRoue=-k2*error2 ;
......
155 156
	sta_tsk(id_ass_t);	
156 157
	dly_tsk(2000);
157 158
	sta_tsk(id_avance);
158

  
159
	
159 160
	switch(couleur)
160 161
	{
161 162
		case 1:	lcd_str("Verte");
......
317 318
				consigne_tour=450;
318 319
				if(appui_Bp!=1)
319 320
				{
320
					vitesse_roue = 20;
321
					vitesse_roue = 25;
321 322
					comRoue = -k2*error2;
322 323
				}
323 324
				else if (appui_Bp)
......
326 327
					 comRoue = 0;
327 328
				}
328 329
			}
329
		/*	else */if (capt_detecte==30212) // detection de ligne droite de saut
330
			if (capt_detecte==30212) // detection de ligne droite de saut
330 331
			{
331 332
				D=705; 
332 333
				consigne_tour=450;
......
349 350
				consigne_tour=450;
350 351
				if(appui_Bp!=1)
351 352
				{
352
					vitesse_roue = 35;
353
					vitesse_roue = 43;
353 354
					comRoue = -k2*error2;
354 355
				}
355 356
				else if (appui_Bp)
......
697 698
		dly_tsk(5);
698 699
	}
699 700
}
701

  
702

  
703
void temps_course() // Temps reel de course 
704

  
705
{
706
	while (1)
707
	{
708
		requete.data.id = 'H' ; 
709
		requete.data.rtr = 1 ;
710
		snd_dtq(CanTx, requete.msg);
711
		dly_tsk(5) ;
712
		temps = periph[ADDR('H')].val;
713
		
714
		dly_tsk(10) ;
715
	}
716
}

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