P18A07

Projet Génie électrique : Évaluation d'une méthode de planification de chemins par réseaux de neurones

rebaptisé : Mise en place d’un protocole pour la démonstration d’un algorithme de planification de chemin

Introduction

Ce projet "Génie Electrique" fait partie intégrante de la formation Génie Electrique à Polytech Clermont-Ferrand. Il permet à nous autres, étudiants du GE, d'être acteurs d'un projet de type industriel sur une période de 6 mois (février-avril 2018 & octobre-décembre 2018), de travailler en autonomie tels des ingénieurs et de faire face aux enjeux et problèmes qui sont ceux d'un tel projet. Le sujet sur lequel nous avons travaillé nous a été proposé par nos clients, respectivement enseignant-chercheur à Polytech et Doctorant à l'Institut Pascal, Sébastien Lengagne et Mehdi Mounsif. Ce dernier désirait avoir un système à sa disposition pour faire des démonstration du fonctionnement de ses algorithmes de planification de chemin.

La planification de chemin, aspect central de la navigation en robotique, consiste à trouver un chemin que le robot puisse suivre pour arriver au point de destination souhaité. Cette démarche implique généralement la définition d'une carte de l’environnement du robot préalablement connue par celui-ci ainsi que la connaissance de sa propre position par le robot dans la carte. De plus, la carte rend compte des espaces non accessibles par le robot (c'est à dire des obstacles).

Ce processus, notre client Doctorant, M. Mounsif l'a abordé dans ses travaux, cherchant à implémenter diverses approches comme A* (A star) ou des méthodes orientées deep learning. Et récemment, il a été convenu avec M. Lengagne que notre projet pourra également bénéficier à un groupe d'étudiant de 5ème année en Génie Mathématiques et Modélisation. Cependant, nous avons uniquement utilisé l'algorithme A* du client au cours de ce projet (la nature de l'algorithme ne change rien au fonctionnement du système que nous avons développé).

Notre contribution a consisté en la fabrication du système de démonstration des algorithmes du client.

Robot KHEPERA III

Sommaire

1. Acteurs du projet

2. Description du projet

2.1. Objectifs
2.2. Architecture de la solution
2.3. Livrables

3. Description technique des livrables

3.1. Aire de démonstration
3.2. Photographies de l'aire et traitement de l'image

3.2.1. En amont de l'algorithme
3.2.2. En aval de l'algorithme

3.3. Communication sans-fil
3.4. Commande du robot
3.5. Interface Qt
3.6. Support Webcam

4. Gestion de projet

4.1. Gestion de l'équipe
4.2. Gestion de la sous-traitance

5. Bilan

6. Bibliographie

7. Webographie

8. Annexes

9. Utilisation du projet

9.1. Installation des outils
9.2. Mise en route de la manipulation

10. Dépannage

Lien vers la vidéo :
https://www.youtube.com/watch?v=1DAKyyDguoE

Outil du développement : Kherpera III Toolbox
https://en.m.wikibooks.org/wiki/Khepera_III_Toolbox
Documentation Opencv :
https://docs.opencv.org/
K-team :
https://www.k-team.com/

Connection_wifi.pdf - Connection wifi (29.2 KB) Changhong Xu, 09/30/2018 05:40 PM

Cross_compilation.pdf - Cross compilation (32.9 KB) Changhong Xu, 09/30/2018 05:40 PM

Transfert_des_fichiers.pdf - Transfert des fichiers (121 KB) Changhong Xu, 09/30/2018 05:40 PM

Webp.net-resizeimage.png (104 KB) Changhong Xu, 10/17/2018 09:39 PM