Pepper range ses affaires

Programmer Pepper pour de la manipulation d'objets

Résumé

La section Génie Électrique de Polytech Clermont-Ferrand a besoin de projets ludiques à présenter lors des portes ouvertes de l'école.
Cela va permettre d’attirer les étudiants car la section manquent d’élèves.
C’est dans cet objectif que le projet « Pepper range ses affaires » a été envisagé.
Le projet va aussi permettre d’intégrer des travaux pratiques sur le robot Pepper.
Le but de ce projet est de faire bouger le robot Pepper afin qu’il trouve et range des objets placés dans une zone.
Le projet étant de travailler sur un robot, celui-ci regroupe des matières liées à la robotique, par exemple la programmation en langage C,
en Python ou encore du traitement vidéo.
Cette première partie de projet a permis de savoir comment fonctionnait le robot Pepper ainsi que de se familiariser avec différents outils de programmation
afin que l’on trouve le plus adapté pour mener à bien notre projet.
Nous avons aussi cherché des moyens pour que le robot reconnaisse les objets et puisse les situer dans l’espace afin qu’il puisse les manipuler.

Mots clés : robot, programmation, détection d'objet, manipulation.

Abstract

The Electrical Engineering section of Polytech Clermont-Ferrand needs a playful project to be presented at the open doors of Polytech.
This will attract students because it lacks students.
It is for this purpose that the Pepper ranks its stuffss has been considered.
The project will also integrate practical work on the Pepper robot.
The goal of this project is to move a Pepper robot so that it finds and stores objects placed in an area.
The project is to work on a robot, it is a group of subjects related to robotics. There are, for example,
programming in C, python or video processing.
This first part of the project allowed us to know how the Pepper robot works and to familiarize ourselves
with different programming tools so that we find the most suitable to carry out our project.
We also looked for ways for the robot to recognize the objects and place them in space so that they can handle them.

Keywords : robot, programming, object detection, handling.

Remerciements

Nous tenons tout d’abord à remercier M. Sébastien Lengagne, ainsi que l’école Polytech,
pour la proposition de ce sujet permettant l’amélioration de l’image de la section génie Electrique de Polytech Clermont-Ferrand
ainsi que de pouvoir manipuler un tel robot. M. Lengagne étant notre tuteur Polytech ainsi que notre client,
ceci a été un travail difficile mais il a toujours été présent pour nous aider,
que ce soit dans l’apprentissage des différents outils mais aussi pour ses précieux conseils pendant ces 3 mois d’avant-projet.
Mme. Isabelle Goi, notre tutrice industrielle, nous a également été d’une grande aide afin de réaliser des revues de projet les meilleures possible.

1. Introduction

Qui n'a pas déjà rêvé d’un robot capable de ranger nos affaires pour, et bien c’est la mission qui doit être réalisée.
Ce projet à été assigné à deux étudiantes en 4ème année en Génie Électrique à Polytech Clermont Ferrand.
Ce projet est sur 1 an, le sujet du projet est donc : « Pepper range ses affaires »,
mais il est possible de lui donner comme sous-titre : "Programmer Pepper pour de la manipulation d'objets".
Le client est M. Lengagne, qui est un enseignant du département Génie Électrique à Polytech Clermont-Ferrand.
Il a confié ce projet dans le but de pouvoir par la suite intégrer des travaux pratiques sur le robot Pepper dans le cursus des étudiants du département.
Ce projet pourra aussi devenir l’un des projets exposés lors des portes ouvertes afin d’être la vitrine du département.
le robot doit etre programmer afin qu’il dispose différents objets, une dizaine, dans une pièce et qu’il les trouve et les range à des endroits précis.

2. Qui est le robot Pepper ?

3. Que doit-il faire ?

4. Gestion de projet

5. Les résultats

6. Conclusion

Pour conclure, au niveau technique nous avons réussi à réaliser les missions que nous nous sommes confiées même si nous avons pris du retard sur quelques tâches.
Nous savons qu’il nous reste encore beaucoup de travail pour mener à bien notre projet.
Notre objectif pour la rentrée est de pouvoir réaliser les tâches que nous avons prévu sur le Gantt soit la locomotion autonome, la reconnaissance d’objet et la saisie d’objet. Pour cela nous devrons travailler sur ArUco pour la reconnaissance d’objet à l’aide des QR codes.
Nous devrons donc utiliser comme outil de développement ROS pour réaliser tous les programmes et faire ranger à Pepper ses affaires.

7. Bilan Personnel

Ce projet nous a permis d’étudier des outils de programmation différents, nous nous sommes donc auto-formées sur ces outils, nous avons aussi appris à faire des choix. Nous avons appris à rédiger des rapports, ainsi qu’à présenter notre travail. Nous avons aussi dû travailler en équipe et s’organiser pour pouvoir être à jour et ne pas prendre de retard. Nous avons aussi estimé le temps des tâches à effectuer sachant que ceci est pour nous la chose la plus difficile car c’est une première pour nous. Mais nous n’avons pas fini d’apprendre car notre choix pour l’outil de développement étant effectué, nous devrons concevoir les différentes fonctions que devra réaliser le robot, les programmes de ces fonctions devront être commentés de façons à ce que le programme soit facilement compréhensible par des étudiants de 4eme année. Il nous faudra donc être très précis quant à la rédaction de ceux-ci.

Rapport d'avant-projet :

Rapport d'avant-projet