Trombinoscope

Utilisation de la Forge

Sujet N°3:

MICRO-IMU : micro-centrale inertielle embarquée à usage multiple.

L'idée est la mise en œuvre une centrale inertielle de la taille d'un paquet de cigarettes disposant en plus des capteurs de base (3 accéléromètres et 3 gyromètres) de 3 magnétomètres, un baromètre et un sonar visant le sol. Ce système mobile sera relié à une station fixe déportée via une liaison WiFi.

Les capteurs principaux (reliés par un lien I2C au µC) fourniront la position et l'attitude de la centrale par un simple calcul trigonométrique matriciel. Les mesures seront corrigées par les capteurs redondants (magnétomètres, baromètre, sonar) par fusion de données (filtres de Kalman).

La partie embarquée sera centrée sur un microcontrôleur Renesas RX62T programmé en C++ avec le système d'exploitation temps-réel hard Itron utilisant en plus des bibliothèques standard et RPDL une bibliothèque de traitement du signal exploitant le DSP du contrôleur en parallèle avec les CPU et FPU.

La partie déportée sera une application graphique chargée sur un ordinateur portable à écran tactile sous Windows, codée en C++ et utilisant la bibliothèque et l'environnement de développement QT.

Deux applications simultanées sont envisagées (reprise des projets 2012-2013)

1. contrôle semi-automatique d'un quadricoptère piloté par quatre moteurs brushless.
2. étude du mouvement du bras d'un patient en vue de qualifier certains troubles neurologiques (projet en collaboration avec le LABIN au Brésil)